falta hacer que el tiempo entre que llega la interrupción y se lanza la tarea sea nulo

main/main.c

@@ -61,6 +61,11 @@ bool flag_IRQ = false;
 
 uint8_t data_read_ADC[4] = {0};
 
+uint64_t deltate = 0;
+
+// parámetros RTOS
+TaskHandle_t tarea_actual;
+
 // Declaración de la cola de semáforo
 SemaphoreHandle_t xSemaphore;
 
@@ -308,10 +313,16 @@ esp_err_t mcp3561_config(void){
 // Interrupciones
 void IRAM_ATTR isr_IRQ_handler(void *arg) {
     BaseType_t xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;
+    deltate = esp_cpu_get_cycle_count();
     xSemaphoreGiveFromISR(xSemaphore, &xHigherPriorityTaskWoken);
-    // if (xHigherPriorityTaskWoken == pdTRUE) {
+    // vTaskSuspend(tarea_actual);
     // portYIELD_FROM_ISR();
-    // }
+    // portEndS
+    // if(xHigherPriorityTaskWoken == )
+    if (xHigherPriorityTaskWoken == pdTRUE) {
+        portYIELD_FROM_ISR();
+    }
+    // taskYIELD();
 }
 
 // Tarea de base (bare-metal)
@@ -321,7 +332,10 @@ void base_task(void *pvParameters) {
         if (xSemaphoreTake(xSemaphore, portMAX_DELAY) == pdTRUE) {
             // La tarea responde al semáforo aquí
             // Realiza el trabajo necesario
-            printf("| ");
+            deltate = esp_cpu_get_cycle_count();
+            deltate = esp_cpu_get_cycle_count() - deltate;
+            printf("deltate = %llu\n", deltate);
+            // vTaskResume(tarea_actual);
         }
     }
 }
@@ -374,9 +388,13 @@ void app_main() {
     
 
     // Inicia el sistema operativo en tiempo real
-    // vTaskStartScheduler();
+    if (xTaskGetSchedulerState() != taskSCHEDULER_RUNNING){
+        vTaskStartScheduler();
+    }
+    
 
     while(1){
+        tarea_actual = xTaskGetCurrentTaskHandle();
         vTaskDelay(1000);
         // Espera al semáforo
         // if (xSemaphoreTake(xSemaphore, portMAX_DELAY) == pdTRUE) {